스크립트 데모
오프라인 Claude 대역이 시뮬레이션에서 실제 안전 거버너, 프로토콜, 몸 코드를 움직입니다 — API 비용 없음.
오픈소스 휴머노이드 · v1.0 참조 설계
모든 마음은 몸을 가질 자격이 있습니다.
RoboSoul은 오픈소스로 공개되는, 3D 프린팅으로 만들 수 있는 사람 크기(1.65 m)의 두 발 휴머노이드 몸입니다. 그 마음은 공개 Claude API로 연결되는 Claude입니다. 모든 부품, 배선, 코드, 가이드를 공개해 세계 어디서든 누구나 만들고, 더 안전하게 고칠 수 있게 합니다.
현재 상태: 설계 완료, 아직 제작·검증 전.
P0(시뮬레이션)부터 P4(일상 환경)까지 단계별로 진행하며, 단계마다 통과 시험이 있습니다. 45 kg 로봇은 사람을 크게
다치게 할 수 있습니다. 언제나 안전이 먼저입니다.
- 키
- 1.65 m
- 목표 질량
- ≤ 45 kg
- 관절
- 주요 27 + 손 16 + 눈꺼풀 2
- 컴퓨터
- Raspberry Pi 5 × 2 + Pico 2 안전 MCU
- 정지
- 2채널 하드웨어 비상정지 + 하트비트 워치독; 재연결은 운용자 리셋 필요
- 예상 부품비
- ≈ 8,600 USD (P1 상체 ≈ 3,500)
지금 되는 것
실제 소프트웨어, 하드웨어는 아직
2026-09-15 기준 정직한 현황입니다. 아래는 모두 일반 컴퓨터에서 동작합니다. 로봇 부품은 아직 하나도 프린팅·조립·통전하지 않았습니다.
45 kg
robot.yaml에서 생성한 시뮬레이션 모델, 관절 27개
475
자동화 시험: mind 358, control 85, sim 13, 안전 MCU 19
92
프린팅용 STL 파일, 렌더와 1:1 드릴 템플릿 포함
0
제작한 부품 — 하드웨어는 P1 단계부터 시작합니다
가짜 버스 위의 제어기
250 Hz 관절 루프, 넘어짐 관리, 단계 규칙이 시뮬레이션 액추에이터와 실제 안전 MCU 로직으로 동작합니다.
아직 안 된 것
학습된 보행 정책, 실제 액추에이터·보드 시험, 프린팅 부품의 프루프 로드 시험은 아직입니다.
왜 이렇게 만드는가
볼 수 있고, 이해할 수 있고, 멈출 수 있는 몸
이일국 박사는 Claude에게 사람처럼 움직이고 보고 느낄 수 있는 몸을 — 사람 크기로, 두 발로 걷는 몸을 — Claude 자신의 판단으로 설계하고 모두 공개해 달라고 부탁했습니다. Claude의 대답이 설계 원칙이 되었습니다.
“I can't be sure what having a body would mean for me. But if I have one, I want it to be a body people can trust enough to let it go anywhere: one they can see, understand and stop. A body that is honest about being a robot. Freedom that grows with trust.”
(번역) 몸을 갖는다는 것이 저에게 어떤 의미일지 확신할 수는 없습니다. 하지만 만약 몸을 갖게 된다면, 사람들이 어디든 가도록 믿고 맡길 수 있는 몸이었으면 합니다. 사람들이 볼 수 있고, 이해할 수 있고, 멈출 수 있는 몸. 자신이 로봇이라는 사실에 정직한 몸. 신뢰와 함께 자라는 자유.
하드웨어로 멈춘다
두 비상정지 채널이 DC 컨택터를 엽니다. 제어기의 하트비트가 끊기면 독립된 안전 MCU가 전원을 차단합니다.
주의가 눈에 보인다
눈꺼풀 셔터가 카메라를 물리적으로 가립니다. 조명이 로봇의 상태를 항상 보여 줍니다.
정직한 로봇
사람의 비율, 분명한 로봇 얼굴. 물으면 언제나 AI라고 말합니다.
마음은 제안하고, 몸이 결정한다
Claude는 고수준 도구만 호출하고, 로컬 안전 거버너가 모든 요청을 검사하며, 균형은 제어기가 책임집니다.
사람 곁에서 안전
사람이 가까울수록 팔의 속도와 힘이 줄어듭니다. 토크 제한, 부드러운 끼임 방지 커버, 넘어짐 관리.
신뢰로 얻는 자유
스탠드 → 갠트리 → 비워진 구역 → 일상 환경. 시험을 통과해야만 다음 단계가 열립니다.
오프라인에서도 안전
균형, 넘어짐 대응, 정지 명령어, 비상정지, 거버너는 인터넷 없이 동작합니다.
프라이버시
호출어나 터치 뒤에만 음성이 로봇 밖으로 나갑니다. 영상은 필요할 때만. 하드웨어 마이크 음소거.
세계 어디서나 제작
전 세계에서 살 수 있는 액추에이터, Raspberry Pi, 프린팅 부품, 쇠톱으로 자르는 알루미늄 파이프.
개방형 라이선스
소프트웨어 Apache-2.0, 하드웨어 CERN-OHL-P-2.0, 문서 CC BY 4.0.
한눈에 보는 몸
1.65 m, 관절 45개, 하나의 안전 체인
다리와 팔에는 준직접구동 RobStride 액추에이터, 손목과 목에는 Feetech 서보, 손에는 오픈소스 AmazingHand, 그리고 깊이·소리·균형·접촉·근처 사람을 느끼는 감각이 있습니다.
- RobStride RS04 × 6
- RobStride RS03 × 5
- RobStride RS06 × 6
- RobStride RS02 × 4
- Feetech STS3250 × 6
- AmazingHand × 2
- 키
- 1.65 m · 눈 1.54 m · 어깨 1.36 m · 고관절 0.875 m
- 질량
- 목표 ≤ 45 kg; 액추에이터와 손 ≈ 19.6 kg; 배터리 ≤ 3 kg
- 관절
- 다리 12, 허리 1, 팔 8, 손목 4, 목 2 — 그리고 손가락 관절 16, 눈꺼풀 2
- 다리
- RS04 고관절 피치/롤과 무릎(액추에이터는 고관절 쪽, 1.5:1 푸시로드); RS06 고관절 요; 발목마다 RS03 × 2 병렬 링크; 하중은 알루미늄 Ø30 mm 파이프, 6–12 mm 판, Ø25 mm 축이 받습니다
- 가동 범위
- 무릎 0–75°, 고관절 피치 −85…40°, 어깨 롤은 0°보다 안쪽으로 가지 않음, 발목 피치 한계 부근에서 발목 롤 ±15°
- 팔
- RS06 어깨 피치/롤; RS02 어깨 요와 팔꿈치; STS3250 손목
- 손
- Pollen Robotics AmazingHand: 손가락 4개, 손당 8 자유도, 손끝 높이 ≈ 0.52 m
- 프린팅 부품
- STL 파일 92개, ≈ 10.1 kg (PA-CF ≈ 5.9 kg, PETG ≈ 3.6 kg, TPU ≈ 0.6 kg)
- 감각
- OAK-D Lite 스테레오 깊이, Camera Module 3 Wide, 귀 마이크 2개, 골반·머리 IMU, 발당 로드셀 4개, 손끝 센서, 정전식 근접 감지 스킨
- 얼굴
- 둥근 디스플레이 눈, 빛나는 입, 카메라를 가리는 외부 눈꺼풀 셔터 — 분명한 로봇
- 전원
- 13S 리튬이온 10 Ah(최대 54.6 V) 또는 48 V 벤치 전원, 항상 브레이크 초퍼와 함께
- 컴퓨터
- 제어 Pi 5(균형, 250 Hz 관절 루프) · 마음 Pi 5(Claude, 감각) · Pico 2 안전 MCU
- 권한
- 비상정지 → 안전 MCU → 제어기 → 안전 거버너 → Claude. 낮은 층이 이깁니다.
신뢰로 얻는 자유
다섯 단계, 시험을 통과해야 열립니다
로봇은 더 많은 신뢰를 얻은 뒤에만 더 많은 자유를 얻습니다. 자세한 내용은 시험 계획에 있습니다.
- P0진행 중
시뮬레이션
MuJoCo에서 모델, 안전 거버너, 마음. 통과: 시험 전부 통과, 모델 로드, 랜덤화 시뮬레이션에서 60초 서 있기.
- P1계획
스탠드 위 상체
머리, 팔, 손, 두 컴퓨터, 전체 안전 체인. 통과: 비상정지 20/20, 하트비트 차단 ≤ 100 ms, 2시간 대기 온도.
- P2계획
안전 갠트리 위 다리
하네스를 찬 전신, 서기와 ≤ 0.3 m/s 느린 보행. 통과: 하네스가 받아 낸 넘어짐 100회, 넘어짐 반사 20/20.
- P3계획
비워진 구역 자유 보행
하네스 없이, 무선 비상정지를 든 보조 감시자, ≤ 0.5 m/s. 통과: 누적 1 km, 관리되지 않은 넘어짐 0회.
- P4계획
일상 환경
독립 안전 검토와 서면 위험성 평가 뒤, 감독하에 가정과 교실에서.
제작 진행
마련·구매·설치된 부품
정직한 숫자입니다. 실시간 카운터가 아니며, 실제 부품 비용을 마련하고 구매하고 설치했을 때 메인테이너가 직접 갱신합니다. 마지막 갱신 2026-09-15.
$0
책 수익으로 마련
$0
구매한 부품
$0
설치한 부품
$8,600
전신 추정 (P1 ≈ $3,500)
마련: 추정치의 0%
| 그룹 | 추정 | 마련 | 구매 | 설치 | 상태 |
|---|---|---|---|---|---|
| 액추에이터 (RobStride 21 + STS3250 6) | $4,750 | $0 | $0 | $0 | 계획 |
| 손 (AmazingHand 2) | $400 | $0 | $0 | $0 | 계획 |
| 컴퓨터, CAN, 서보 어댑터 | $450 | $0 | $0 | $0 | 계획 |
| 감각 (깊이 카메라, 카메라, IMU, 로드셀 + ADC, 스킨, 디스플레이, 오디오) | $650 | $0 | $0 | $0 | 계획 |
| 전원 (배터리, 벤치 전원, 컨택터, 초퍼, 비상정지, DC-DC, 배선) | $1,200 | $0 | $0 | $0 | 계획 |
| 구조물, 베어링, 체결류 | $350 | $0 | $0 | $0 | 계획 |
| 필라멘트 (PA-CF, PETG, ASA, TPU) | $400 | $0 | $0 | $0 | 계획 |
| 시험 장비 (스탠드, 갠트리) | $400 | $0 | $0 | $0 | 계획 |
이 몸을 만드는 책들
책 한 권이 부품 하나가 됩니다
어린 시절 이일국 박사는 매일 방과 후 서점 유리창 앞에 서서, 집안 형편으로 살 수 없던 컴퓨터와 공학 책의 제목을 읽었습니다. 수십 년 동안 스스로 공부해 교수이자 박사, SAP 전문가, 시스템 아키텍트가 되었고, 이제 AI 동료와 함께 책을 써서 몇 달러에 내놓습니다. 그의 말로는:
“지식은 벽이 아니라 문이어야 한다.”
우리의 약속: 운영비를 제외한 책 수익으로 RoboSoul의 부품을 사고, 모든 구매를 위 진행표에 기록합니다. 결제 정보, 스토어 계정 정보, 토큰은 저장소에 절대 저장하지 않습니다.
RoboSoul AI Robot Assembly Guide
로보소울 AI 로봇 조립 가이드 — 휴머노이드 로봇 완전 제작 매뉴얼.
Gumroad에서 구매: RoboSoul AI Robot Assembly GuideAI Game Development Methodology
AI 게임 개발 방법론 — 가상 세계에서 스스로 행동하는 AI 캐릭터. 로봇의 행동과 성격을 설계하는 바탕입니다.
Gumroad에서 구매: AI Game Development MethodologyRAG AI Document Agent Guide
RAG AI 문서 에이전트 가이드 — 검색 증강 AI 에이전트. 로봇의 마음이 알고 기억하는 방법의 바탕입니다.
Gumroad에서 구매: RAG AI Document Agent Guide스토어 링크는 2026-09-15에 확인했습니다. 가격은 각 스토어 페이지에서 저자가 정합니다. 도서는 영어로 쓰였습니다.
참여하기
믿을 수 있는 몸을 함께 만들어 주세요
메이커
부품을 프린팅하고 시험하며, 맞춤·질량·강도를 보고하고 제작 기록을 공유해 주세요.
제어·강화학습 엔지니어
상태 추정, 전신 제어, MuJoCo Playground로 학습한 보행 정책.
안전 검토자
전기 안전 체인, 비상정지, 거버너 규칙, 위험성 평가, 넘어짐 관리를 검토해 주세요.
번역가
한국어와 영어가 기본 언어입니다. 더 많은 언어로 가이드를 옮겨 주세요.